Zetta ζ: An Efficient Closed-Loop Embodied Harness for Self-Evolving Physical Intelligence 精读
清华大学 AIR 团队提出 Zetta,一个能在部署时自我进化的闭环具身智能框架:冻结 VLA 基座策略不动,用可在线进化的代码级 Runtime Critic 在动作频率上监控物理执行,配合三时间尺度进化循环(动作级治理、批次级失败诊断修复、验证门控技能晋升)与专用推理基建 Z-Infra,在 LIBERO-Pro 上把宏平均成功率从 32.0% 提升到 71.1%,在 RoboCasa 18 任务上从 73.56% 提升到 93.56%,推理延迟较 RPent 降低 91%,并涌现出 15%→95% 式的机器人 Aha 时刻与零样本技能迁移能力。