ActionPiece 精读:用『物理秩一致性』拯救动作 tokenization 的关系保真
华中科大×DeepCybo 等七机构联合提出 ActionPiece:自回归 VLA 模型的动作 tokenizer 传统上只用 MSE 评估重建精度,但点态误差小不等于关系保真——压缩后『不同情境所需的差异化动作』可能被压缩、扭曲甚至反转。论文提出 Physical Rank Consistency(PRC)度量局部物理距离排序的保持,并通过对表示学习与量化的联合监督(物理秩保持+量化正则)让离散 token 保留连续动作空间的局部序结构。同一 Qwen3-VL-4B 策略训练设置下:LIBERO 94.8%、未见 LIBERO-Plus 68.8%、SimplerEnv 71.9%。