Memory as Plans 精读:把记忆从执行期条件重构为规划期证据,机器人非马尔可夫任务 SOTA
哈工大×NTU×山大提出 MaP-WAM:将记忆依赖的世界-动作建模拆解为记忆锚定规划与计划条件执行两层——情景区段记忆作为规划期证据,因果世界模型(WAN-2.2-5B 微调)生成视觉计划,World-Action-Progress 模型把任务进度升级为一等模态。RMBench 83.3% SOTA、真机 78.0%,执行器延迟随历史增长恒定;Swap T/Press Button 达 96%。